Née en 1665 à Berkeley Castle dans le Gloucestershire
Morte le 13 aout 1706 à Tonbridge, dans le Kent
Henrietta Berkeley était la plus jeune fille et le dernier enfant du couple George Berkeley 9ème baron Berkeley (1628-1698) et de son épouse Elizabeth Massingberd (1627-1708).
Henrietta aura deux frères et cinq sœurs : Elizabeth (1647-1681), Charles (1649-1710) futur 2ème comte de Berkeley, Théophila (1651-1705), Arabella (1653-?), George (1657-1694), Mary (1659-1719) et Arethusa (1664-1742). Elle naitra dans le courant de l’année 1665 au château familial des Berkeley, à Berkeley castle, dans le Gloucestershire. Deux ans avant sa naissance, en 1663, son père avait été nommé membre de la Compagnie Royale Africaine et avait obtenu la gestion de terres comprises entre le Cap de Bonne Espérance et la Côte sud.